fbpx

 Tlf. 77 30 11 20

The sky is NOT the limit!

Scout Robotics hjælper dig med foto og inspektion fra luften

GNSS - satellit navigering til droner

 

GNSS, (Global Navigation Satellite System), er et satellit navigeringssystem, som både benytter sig af GPS (Amerikansk udgave) og GLONASS (Russisk udgave). Dette er med til at sikre optimale modtagerforhold ift. satelitter. Her gælder det, at jo flere satelliter jo mere præcist kan man positionsbestemme sin placering. Normalt skal man bruge minimum 4 satelliter for at kunne bestemme sin længde- og breddegrad samt sin højde. Men for at få et præcist position-hold, skal man minimum bruge 6 satelitter.

GNSS

GNSS sensoren leverer data i form af bredde- og længdegrader samt informationer om højden, som dronen befinder sig i til dronens fly-controller. GNSS leverer disse data igennem beregninger, som bygger på signaler modtaget af satelitterne. Kort fortalt så kender GNSS modtager de enkelte satellitters nøjagtige position, som den modtager signalerne fra. Ud fra viden om hvor hurtigt elektromagnetiske bølger bevæger sig, kan GNSS sensoren udregne sin position vha. triangulering. Triangulering sker ved simpelt at beregne hvor langt væk de enkelte satellitter, hver befinder sig fra sin position pga. en målt forsinkelse på de modtagne satellit signaler. Se nedenstående illustration

triangulering

Nøjagtigheden på GNSS varierer ift. kilde og adgangsniveau. Eksempelvis er nøjagtigheden ved civilt brug (L1) på GPS 3-7 meter og på GLONASS 5-10 meter. Ved militær brug (L2) kan man her få GPS nøjagtig helt ned til 2-4 cm. 

Man skal derudover være opmærksom på at nøjagtigheden kan påvirkes af forskellige faktorer, 2 af de meste kendte faktorer er multipath og kp-index.

Multipath

Multipath skyldes reflektioner af satellitsignalerne, f.eks. i storbyer af højhuse og andre høje bygninger. Når signalet reflekteres får det betydning for den målte forsinkelse som jeg tidligere har omtalt, hvilket kan resultere i forkert beregnet GNSS koordinater. Dette kan have den konsekvens, at dronen for det første begynder at drive eller at dronen rammer mange meter ved siden af sit home-point. Fænomenet er illustreret i nedenstående figur.

multipath

KP-indekset

KP-indekset overvåger den partikelstråling, der rammer jorden hen over en 3 times periode, og som påvirker jordens magnetfelt. Partikelstrålingen skyldes solstorm som stammer fra vores egen sol. Partikelstrålingen vil udover at påvirke jordens magnetfelt, kunne resultere i nordlys, forstyrrelser i radio kommunikation, vil kunne ødelægge el-nettet som forsyner os alle med strøm.

Skalaen som er vist på nedenstående figur, har en rækkevidde fra 1 til 9 hvoraf 1-3 (grøn) og 4 (gul) kun udtrykker små afvigelser fra det normale magnetfelt. En værdi på 5 eller derover er markeret rødt og betyder kritisk indflydelse på den præcise bestemmelse af GPS-position kombineret med et magnetisk kompas.

kp-index
KP-indexet er beregnet ud fra en gennemsnitsværdi af k-index målt fra forskellige observatorier rundt om i verden. Man skal derfor være klar over, at der kan være afvigelser mellem kp-index og et lokalt målt k-index.

Tags: glonass, gnss

Udskriv

03.07.2021

Når man flyver med droner, skal man udover at overholde reglerne som er beskrevet i legacy-droner, også være opmærksom på afsnittet om beskyttelse af privatlivets fred §13. Kort fortalt gælder der en række regler, som skal beskytte ejendomsretten. Disse er beskrevet i denne blog. I dronebekendtgørelsen §13 står der følgende Man må ikke overflyve bygninger, haver, gårdspladser og lignende som er afgrænset af hegn, hæk, mur eller lignende, uden ejers eller beboers samtykke. Man må ikke flyve tættere på ejendomme, som IKKE er afgrænset af hegn, hæk, mur eller lignende end 2.5 m, uden ejers eller beboers samtykke.  Udover afsnittet i dronebekendtgørelsen, så er der også et afsnit i den danske straffelov, som beskriver hvad man skal være opmærksom på ift. billeder og video. Det er beskrevet i §264 d.  Kort fortalt så står der: Offentliggør man billeder af en andens private forhold på et ikke frit tilgængeligt sted, uden tilladelse, kan man straffes med fængsel i op til 6...

02.07.2021

Gældende droneregler - 2021 1. januar 2021 har de nye europæiske droneregler afløst de gamle regler, som stammer tilbage fra 2017. Det nye regelsæt er bygget op omkring C-mærkning af droner, selvom vi dags dato endnu ikke kan købe droner, der er C-mærket. Derudover er der oprettet 3 forskellige kategorier, som er bundet sammen med C-mærkningen. Da ovenstående betyder, at lovgivningen pt. ikke er dækkende for nogen af de droner vi i dag kan købe, er der parallelt med de nye droneregler lavet et sæt overgangsregler, legacy-droner, som skal følges frem til sommeren 2023 eller til dronerne bliver C-mærket. Lyder det kompliceret? Det er det også :) Denne blog omhandler legacy-drone reglerne, altså den lovgivning som dags dato (2. juli 2021) højst sandsynligt er gældende for din nuværende eller kommende drone. Vil man gerne grave dybere, så er der lagt lidt forskellige referencer til lovgivningen nederst i denne blog.   Legacy droner - overgangsbestemmelser Som beskrevet ovenfor...

02.07.2021

Nye EU regler - de 3 kategori inddelinger  Udover C-mærkningen, så er der i de nye EU regler indført 3 kategorier, der er opdelt efter flyvningens type, som er knyttet til C-mærkningen.  Vær opmærksom på, at droner som kan købes i dag (juli 2021), endnu ikke er C-mærket, hvilket så også har betydning for kategoriseringen. Der er derfor lavet en parallel lovgivning, legacy-droner, som er gældende frem til sommeren 2023. De 3 kategorier er listet herunder: Den åbne kategori, operationer med lavt risikoniveau. Den specifikke kategori, operationer med mellem risikoniveau Den certificerede kategori, operationer med højt risikoniveau.   Den åbne kategori, lav risiko flyvning Den åbne kategori er opdelt i yderligere 3 operationskategorier, A1,A2 og A3, som er nøje sammensat med C-mærkningen af de forskellige droner. De forskellige operationskategoriers begrænsninger er skitseret herunder:     Specifik kategori, øget risiko flyvning  Droneflyvninger, som ikke er omfattet...

02.07.2021

Intro til C0-C6 mærkning C-mærkning er en bestemmelse, hvor man opdeler droner ud fra deres vægt og egenskaber. Mærkningen går fra C0 til C6 og er kort skitseret herunder. Såfremt man vil gå i dybden, kan der henvises til lovgivningen her: Ny EU lovgivning Vær opmærksom på, at droner som kan købes i dag (juli 2021), endnu ikke er C-mærkede. Der er derfor lavet en parallel lovgivning, legacy-droner, som er gældende frem til sommeren 2023.   Krav til UAS, droner i klasse C0         Have en vægt på under 250 gram Have en max hastighed på 19 ms Bør have beskyttelse omkring propeller for at beskytte mod skade på personer Have en maximal afstand på 50 meter fra fjernpilot Skal være eldrevet, hvor spænding ikke må overstige 24 volt Have en ”Return to home” funktion i tilfælde af tab af radioforbindelse Skal være udstyret med et system der begrænser højden til 120   Krav til UAS, droner i klasse C1 Have en vægt på under 900 gram Må ikke have flyveegenskaber og...

17.02.2021

Vi har i tidligere artikler haft fokus på de forskellige fordele ved at bruge droner i landbruget. En af de seneste artiklerbeskriver forsøg i 2019 som Teknologisk Institut og SEGES har gennemført. I denne ser vi på økonomien ved brug af dronedata og fortæller hvordan indtjeningen kan øges op til 366 kr. pr. ha.  Men hvad betyder det i virkeligheden for høstudbyttet – og hvor stor er den indtjening som landmanden går glip af, hvis han ikke anvender data fra dronen til at lave tildelingskort? Det ser vi nærmere på i dette blogindlæg. Forsøget fra 2019 viste, at man ved brug af sprøjtebom med eller uden sektionsopdeling kan øge høstudbyttet med op til 2,5 hkg. pr. hektar, når der bruges data fra droner. Forsøget omhandlede gradueringen af planteværn. I forsøget brugte man 3 forskellige typer af en 24 meters sprøjtebom, som alle brugte tildelingskort udarbejdet på dronedata. Sprøjtebommene brugt i forsøget er: Sprøjtebom uden sektionsopdeling, Sprøjtebom med en sektionsopdeling på...

15.03.2020

Ny undersøgelse, foretaget af Teknologisk Institut og SEGES i 2019, bekræfter, at der er god fornuft i at bruge data fra droner og satelitter i præcisionslandbruget. Der har gennem de sidste år været en række udenlandske undersøgelser, som alle har peget i retning af at brug af data fra droner og satelitter er rigtig god fornuft, både når det gælder øget indtjening og mindre belastning af miljøet i landbruget. Dette er nu bekræftet af et samarbejde mellem Teknologisk Institut og SEGES i et forsøg, som blev afviklet i 2019. I forsøget har man overordnet undersøgt betydningen af opløsningen af data leveret fra droner og satellitter og sammenholdt dette med de forskellige gradueringsmuligheder, der findes på sprøjteudstyret. Forsøget viser, at der er en større gevinst, selv med sprøjteudstyr, hvor man ikke har mulighed for at graduere langs sprøjtebommen, dvs. hvor man kun kan sprøjte ens over hele bommen. Undersøgelsen indeholder et forsøg med en 24 meters bom, der kun kan sprøjte...

11.01.2020

Resumé af de vigtigste regler Overordnet kan droneflyvning i Danmark opdeles i 2 kategorier, erhvervsmæssig flyvning og privat flyvning.  Erhversmæssig droneflyvning, her kræves der dronebevis som erhverves via en godkendt uddannelse. Dronebevis giver adgang til at flyve i bymæssig bebyggelse og kan fås i forskelllige kategorier afhængig af dronens vægt. Droner som vejer op til 1,5 kg kræver et kategori 1A bevis, droner som vejer op til 7 kg kræver et kategori 1B bevis og droner der vejer mellem 7-25 kg kræver et kategori 2 bevis. Erhversmæssig droneflyvning kræver et erhvervsmæssigt formål, med andre ord så skal man have et firma og flyvningen skal foregå for en kunde. Reglerne for denne type flyvning skal følge loven bydronebekendtgørelsen, som kan findes her: Loven om flyvning i bymæssig bebyggelse Privat droneflyvning, her gælder en række regler uanset størrelsen på dronen, derudover kræves der et dronetegn, såfremt dronen vejer mellem 250 gram og 25 kg. Vejer dronen mindre...

08.05.2019

Dronen - et nyt og alsidigt værktøj  - skrevet af planteinspektion.dk Dronen har i en årrække været brugt til en række forskellige opgaver, der hvor den kunne gøre en forskel. I Danmark er den først og fremmest blevet brugt til foto. og videoproduktion. Men dette er ved at ændre sig, der er flere og flere operatører i Danmark, der bruger dronen til forskellige typer af inspektion. Det er alt lige fra termisk inspektion af fjernvarmerør til inspektion af vindmøller. I USA og Australien har dronen også været brugt flittigt af landmænd igennem de sidste par år. Nu er turen kommet til Danmark. 

08.05.2019

NASA og vejrsatellitter Historien om NDVI og NDRE starter langt væk fra selve marken og afgrøderne. Tilbage i 1960 begyndte NASA at opsende satellitter med simple kameraer og radiometre, som skulle overvåge jordens atmosfære og overflade. Informationerne fra disse satellitter skulle bruges til at udvikle metoder til mere præcise vejrudsigter.  I 1972 blev de første satellitter med multispectral kameraer sendt op med et nyt formål, man var nu interesseret i at aflæse vegetation på jordens overflade, blandt andet for at se variationerne mellem vinter, forår, sommer og efterår ift. breddegraderne. Man var interesseret i en metode, hvorigennem man kunne kende forskel på vegetation og andre jordbundsforhold, som jord eller klipper ud fra refleksion af sollys. 

08.05.2019

  Gennem de sidste par år er begrebet præcisionslandbrug blevet flittigt brugt i de danske medier og på en række danske landbrugsmesser. Men hvilken betydning har præcisionslandbrug for den enkelte landmand, for landbruget og for miljøet. Kort fortalt så har præcisionslandbrug rigtig meget at gøre med data, data om afgrødernes placering samt deres tilstand. Udover data så har det også rigtig meget at gøre med den maskinpark, der bliver brugt ifm. det enkelte landbrug. Uden teknologi der kan omsætte data til teknologisk håndtering af afgrøderne, ingen præcisionslandbrug.

05.04.2019

Hvis du er en af dem, der bruger GPS i det daglige, privat eller på job, er det en god idé at være særligt opmærksom på lørdag den 6. april 2019, da denne dag er “GPS Week Rollover” dag, dette kan resultere i at visse GPS modtagere herefter vil stoppe med at virke. Den 6. april vil GPS-netværket blive ramt af sin egen mini "år 2000"-fejl, fordi ugenummeret i GPS-signalet her vil rulle tilbage til 0. Selvom dette er et kendt problem i GPS systemets opbygning, anbefales det, at de der har ansvaret for kritisk infrastruktur, som gør brug af GPS, samt virksomheder og brugere der ligeledes bruger GPS, alle forbereder sig på dette event.

27.10.2018

Nedskydning, jamming eller spoofing af droner Parallelt med med udvikling af droner er der en række virksomheder, som udvikler forskellige systemer til pacificering og afværgelse af droner. Årsagen til behovet for at kunne pacificere eller afvise droner skyldes en øget frygt for at droner blandt andet kan misbruges af terrorister til fremføring af eksplosiver. I kampzoner er udfordringen derudover, at droner kan bruges til at skaffe billed- og videoinformationer om kampstillinger, der kan give en fordel i fremtidige kamphandlinger.Forsvarssystemerne som der forskes og udvikles i, kan groft opdeles i 2 kategorier, fysisk pacificering og elektronisk pacificering.   

27.10.2018

  Dronetrusler, terror og flyvende bomber Torsdag den 18. oktober, bragte Jyllandsposten en artikel "Terrorsag om droner øger frygten for flyvende bomber" som omhandler brugen af droner ifm. terror og hvilke virkemidler man har imod "flyvende bomber". Artiklen beskriver forskellige trusler, som kan implementeres vha. droner samt refererer til forskellige interviews, som er afholdt med danske politikere.

15.11.2017

I sidste lektion "Hvordan flyver man en drone - del 1", lærte vi om dronens vektorer pitch, roll og yaw, som bruges ifm. at styre dronen henholdsvis frem/tilbage, sideværts og omkring sin egen akse. Der var her tilknyttet en række øvelser, som vil hjælpe dig til at lære basal flyvning med en drone. I denne lektion tager vi hul på den mere avancerede flyvning, hvor vi kombinerer pitch, roll og yaw under flyvning. Dette muliggør en række forskellige flyveteknikker, som har betydning for den mere øvede pilot. Vi gør som sidst, hvor vi kombinerer en kort gennemgang af teori, som efterfølges af en række øvelser, som er illustreret i små videoer. Disse øvelser skal hjælpe dig til at lære de mere avancerede flyveteknikker. 

18.10.2017

Gennem de sidste år er der specielt 2 teknologiområder, som har haft en kraftig udvikling: Artificial intelligence (AI) og droner. Begge områder har bevæget sig fra et stadie, hvor det kun har været meget store firmaer eller stater, der har haft adgang til disse teknologier til et stadie i dag, hvor det pludselig er muligt for mindre firmaer og enkeltmand at gøre brug af begge teknologier. 

16.10.2017

Lithium Polymer batterier - også kaldet LiPo batterier - er en nyere type batteri, der ofte bliver brugt ifm. droner, grundet den lette vægt kombineret med en høj kapacitet. LiPo batteriet har en række fordele, men også en række ulemper ift. de traditionelle Nickel-Metal Hydride (NiMH) eller Nickel Cadmium (NiCd) batterier, som man bør kende til. Disse vil alle blive gennemgået herunder.

02.10.2017

Denne guide hjælper dig til at forstå hvordan man styrer en drone. Guiden er pragmatisk og er skåret ind til benet, med andre ord så vil der kun blive lagt vægt på gennemgang af den mest basale teori til flyvning af din drone. Resten af teorien, der er knyttet til droner, kan du læse i mange af de andre blogs på scoutrobotics.dk/blog.

11.09.2017

Illustration foretaget af NASA Solstorm, droner og duer Den 7.-9. september 2017 blev kloden ramt af en kraftig solstorm, som resulterede i, at KP-indexet steg til 8, max skala er her 9. Den kraftige solstorm skyldes et soludbrud i Solens atmosfære, som blev registreret onsdag den 6. september kl. 14.02 dansk tid. Flere medier, herunder DR, beskrev hændelsen, under overskrifter som "Kraftig solstorm kan give nordlys i Danmark" og både myndigheder og forskere fulgte udbruddet nøje. Årsagen til den store interesse skyldes ikke kun at der var mulighed for at kunne se nordlys i Danmark, historisk set kan disse solstorme volde store problemer for lufttrafik, kommunikation og elforsyning.

06.09.2017

Droner findes i forskellige konfigurationer med alt lige fra 3, 4, 6, 8, 10 propeller og sikkert også i større konfigurationer. Men den typiske konfiguration er 4, 6 eller 8 propeller. Når en drone har 4 propeller kaldes den for en Quadcopter, hvis den har 6 så Hexacopter, hvis den har 8 en Octocopter og så fremdeles.

17.08.2017

Denne blog omhandler teorien og de forskellige typer af antenner, der bruges ifm. FPV og droneflyvning. Antennen er nok den komponent, der er den vigtigste og samtidige mest oversete komponent ifm. flyvning med droner. Uden antennen kan dronen ikke få informationer om, hvor den skal flyve hen. Antennen har stor betydning for rækkeviden mellem dronen og fjernkontrollen samt video-feed overførelsen. For at forstå en antennes virkemåde er der en række begreber, vi skal have styr på, disse begreber er: Polarisation og Directional / Omnidirectional antenner. Antennens Polarisation En antenne polarisation omhandler, hvorledes antennens signal er formet, når det sendes ud. Der findes her hovedsagligt 2 typer, der bruges ift. droner, lineær eller cirkulær. De 2 typer er illustreret her nedenfor.

14.08.2017

  GNSS, (Global Navigation Satellite System), er et satellit navigeringssystem, som både benytter sig af GPS (Amerikansk udgave) og GLONASS (Russisk udgave). Dette er med til at sikre optimale modtagerforhold ift. satelitter. Her gælder det, at jo flere satelliter jo mere præcist kan man positionsbestemme sin placering. Normalt skal man bruge minimum 4 satelliter for at kunne bestemme sin længde- og breddegrad samt sin højde. Men for at få et præcist position-hold, skal man minimum bruge 6 satelitter.

13.08.2017

Som tidligere forklaret i en anden blog: FPV og videosignaler til briller skal man være opmærksom på frekvensbånd og kanaler, når man skal have sine briller og FPV drone til at spille sammen. Denne blog vil gennemgå de forskellige principper.

12.08.2017

Jeg har igennem det sidste år fløjet droner og har her fået lyst til at afprøve FPV.  FPV, som står for First person view, er en sportsgren, hvor man flyver race med droner, hvor man i stedet for at navigere via VLOS, navigerer via et kamera, der sidder i næsen af dronen. Dette kamera sender et videosignal til en skærm eller et sæt videobriller, som piloten bruger ifm. navigering igennem en bane.

07.08.2017

Flere droner har i dag VPS, som er et visual position system, der bruges til at optimere stabilitet under operation i luften ved lav højde (0,5 - 4 meter). Et VPS system består typisk af 2 systemer, et kamera som bearbejder horisontalt bevægelse og en sonar som bearbejder vertikal bevægelse. Begge systemer vender lodret ned mod jorden. 

06.08.2017

På en række af de nyere droner i dag, sommer 2017, er vi begyndt at se tiltag til avoidance systems indbygget i dronerne. Avoidance systems er systemer, som hjælper dronen til selvstændigt at undgå kollisioner, såfremt pilot eller 3.parts program har overset forhindringer i terrænet. De forskellige droneleverandører har forskellige løsninger på Avoidance systems, men kort fortalt findes de i 2 overordnede kategorier, dual vision og sonar.

04.08.2017

IMU'en, Inertial Measurement Unit, er en delkomponent i dronens fly-controller, som leverer data om bevægelse og retning. IMU'en består typisk af 2-3 systemer, et accelerometer, et gyroskop og et magnetometer som alle kort vil blive gennemgået herunder.

04.08.2017

Ifm. højdekontrollen af dronen, bruger dronen en række systemer alt afhængig af hvor højt dronen befinder sig, disse systemer er sonar, barometer og GNSS. For alle 3 systemer gælder det, at disse også leverer data til dronens fly-controller, som behandler og analyserer data sammenholdt med de øvrige sensorer.

 Certificeret dronepilot 

 Din garanti for en sikker og lovlig flyvning 

Certificeret dronepilot

Godkendt af Trafikstyrelsen i kategori 1A, 1B og 2.

Hurtig levering

Typisk vil billede og analyse blive leveret inden for 24-48 timer efter endt flyvning.
Flyvning er dog afhængig af vejret, vind over 10 m/s eller regnvejr umuliggør flyvning.

Få et uforpligtende tilbud

Ring til 77 30 11 20 eller send en mail til pvl@scoutrobotics.dk for et uforpligtende tilbud.